Родился в Свердловске. В 19 лет поступил на факультет монгольского языка. Изначально хотел обучиться японскому языку, но пришлось перевестись из-за проблем со зрением. В  дальнейшем работал воспитателем. 

Творчество писателя было принято далеко не сразу. Лишь в 1957 году произведения автора впервые вышли в печать. Цыферов работал с различными режиссёрами и сам писал сценарии для мультипликационных фильмов. 

Больше всего писатель известен по своей сказке «Паровозик из Ромашково» и по одноименному мультфильму.